Родился 6.02.1923 в селе Кантемировка, ныне пгт Воронежской области, в семье железнодорожника. Русский. Член КПСС с 1943. Окончил школу ╧ 2 в г. Миллерово Ростовской области в 1940.

В Советской Армии с 1941. Окончил Ворошиловградскую военно-авиационную школу пилотов в 1942.

На фронтах Великой Отечественной войны с августа 1942.

Командир эскадрильи 198-го штурмового авиаполка (233-я шад, 4-я воздушная армия, 2-й Белорусский фронт), старший лейтенант.

К июлю 1944 совершил 100 боевых вылетов на разведку и штурмовку войск, аэродромов, переправ и железно-дорожных эшелонов противника.

26.10.44 ему присвоено звание Героя Советского Союза.

К концу войны штурман 62-го штурмового авиаполка капитан Ефимов совершил ещё 122 боевых вылета. Всего им лично и в составе группы уничтожено 85 самолётов врага на аэродромах и 7 в воздушных боях, много живой силы и техники противника.

18.8.45 награжден второй медалью «Золотая Звезда».

В 1951 окончил Военно-воздушную академию, в 1957 — Военную академию Генштаба, служил на командных должностях в ВВС. С 1969 первый заместитель главкома, с 1984 главком ВВС — заместитель министра обороны СССР. Заслуженный военный лётчик. Маршал авиации (1975). Кандидат военных наук. Депутат Верховного Совета СССР 2, 9 — 11-го созывов. Член ЦК КПСС с 1986.

Награжден 3 орденами Ленина, 5 орденами Красного Знамени, орденом Александра Невского, 2 орденами Отечественной войны 1 степени, орденом Красной Звезды, «За службу Родине в ВС СССР» 3 степени, медалями, иностранными орденами. Государственная премия СССР. Бронзовый бюст установлен в Миллерово.